的零点标定是需要将机器人的信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确地按照原定位置移动。通常在机器人出厂前已经进行了零点标定。但是，机器人还是有很大的可能性丢失零点数据，要重新经行零点标定。
在如下情况，机器人一定要进行零点标定：1：机器人执行一个初始化启动；2：S的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；3：SPC（轴）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；4：在关机的情况下卸下电池盒子；5：编码器线：更换编码器。
要执行视觉零点标定功能，需要有以下：支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机（可参考如下图示2），连接到控制柜的相机电缆，测量目标（可参考如下图示3）（视觉用点阵板），同样需要有以下软件：iRVision 2D Pkg（R685），iRCalibration VMaster（J992）。
相机安装位置和点阵板之间的位置要求如图4所示，相机的光轴尽可能保持与点阵板平面垂直，相机的位置和目标（点阵板）的位置要在400mm以上，相机与J6轴法兰的中心距离在100mm以上，为了确认和保证在做Vision Mastering的过程中机器人的手腕和相机之间不产生干涉，尽量使得机器人处在如图示的参考位置，如图5所示。相机视野如该图所示，十字的中心与标定板的中心重合。
3）在视觉零点标定画面上将光标指向“创建程序”，按下执行，显示如下画面：
选择相机的类型，输入焦距，点阵板间距，调节曝光时间，然后按LIVE出现如下界面。相机镜头所在的位置使得视野中的图片下图所示，记录参考位置。
将光标停在第四项，按下ENR，进入显示测量程序的编辑画面。运行程序，运行过程中倍率要低于30%，初次运行该程序的时候必须要将倍率设置较低，以防止机器人上安装的工具或者相机和机器人本体相撞，若在程序运行中途停止，能够继续执行；若是中途出现了机器人在某个点位无法运动到，在保证点阵板在机器人的视野中，重新示教机器人程序中该点的点位，然后继续执行。
将光标停在第五项更新零点标定数据，按下ENTER进入如下界面，执行更新后机器人的零点数据就更新。
补偿角度正常的情况下应该小于1度，若是补偿角度大于1度,则要将测量程序再次执行｡在没有重力补偿的时候，程序的评估指标应该要小于4.2。可以重复多次执行视觉零点标定，提高零点数据的精度。
编辑：Lemontree 引用地址：机器人视觉零点标定操作的具体操作流程
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